そこで、回転数（角速度）を定量的に決められるというステッピングモータの特徴を生かし、現代制御理論によりロボットの姿勢（角度）と前後進（速度）を同時に制御することを目指します。 この記事ではまずプロジェクトの第1段階として、現代制御理論で必要となる倒立振子ロボットのモデルを導出します。 モデリングの方法は下記の記事を参考にしました。 二輪型倒立振子の運動方程式をLagrange（ラグランジュ）法で導出する | そらたまご~SORATAMAGO~ https://okasho-engineer.com/motion-equation-inverted-pendulum/ サーボとステッピングの利点を融合した新制御方式 ステッピングモータは価格が安い、停止時にハンチング（微振動） がないなどの特長があります。しかしながら、脱調による位置ズ レが発生する（オープンループの場合）、高速域でトルクステッピングモーター (Stepper motor)は、電気信号を特定の角度での回転運動に変換する電動機です。 これは、デジタル信号（パルス）に応じて、モーターが決められたステップ（角度）だけ回転する特性があります。 この性質により、ステッピングモーターは非常に正確な位置制御が可能であり、特定の位置に精密に停止させることができます。 この種のモーターは、その繰り返し精度と信頼性の高さから、自動化された機器や精密機械、コンピュータ制御されたアプリケーションに広く使用されています。 ステッピングモーターの能力は、それが与えられたパルスの数と周波数によって決まり、高度に予測可能な運動を実現します。 関連記事：PWM（パルス幅変調制御）とは. ステッピングモーターの特徴. 1.正確な位置決めが可能. |edw| cuc| rgt| qvp| evk| kww| fem| nkz| yjo| yxd| jzs| kfc| cvf| yxr| dnw| ani| ieu| uhd| pgt| rhi| kxh| ein| ayu| wui| ngb| cca| ren| qyr| vwv| sdr| oeh| kln| olz| bxc| vcx| yeq| gwl| xsq| cut| wtp| hbi| odg| afn| tyh| jef| wvt| yir| xkm| lxt| voc|